Theory:Stabilization:REACTION_ACCELERATION

Производится реакция на ускорение.

Вывод уравнения (m — масса квадрокоптера, F_вн. — внешняя сила, g — ускорение свободного падения):

1. II закон Ньютона для ЦМ (до коррекции имеется ускорение a, цель — убрать его): ma = F_ABCD + F_вн. + mg
2. II закон Ньютона (после коррекции; считаем, что за время поворота внешняя сила изменилась несильно): 0 = F_ABCD' + F_вн. + mg
3. Отсюда F_ABCD' = F_ABCD - ma, т. е. ΔF_ABCD = -ma

То есть, чтобы знать, как нужно изменить силу (т.е. куда поворачиваться), необходимо узнать ускорение a. Но из принципа эквивалентности следует, что в общем виде это невозможно (всегда можно узнать только разность a - g, которую и показывает акселерометр). Так как реагировать следует на вектор ускорения, необходимо узнать направление g (модуль известен). Но это направление можно узнать из угла.

Получение ускорения: Из-за зашумленных данных с акселерометра, полученное ускорение также непригодно для использования. Рассматривается вариант использования еще одного фильтра.